CKD混合機械手,喜開理混合機械手，CKD

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。 　　機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的能力，改善熱、累等勞動條件。 　　機械手是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出*臺機械手。

CKD混合機械手,喜開理混合機械手，CKD
本產品由山東科技大學研發而成，主要用于鉆井時的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸工作。操作機械手設計有兩個，一個坐落在一層臺井口旁邊2米左右處，簡稱為下手；一個坐落在二層臺上的中心臺上，簡稱為上手。下手的腰部回轉角度≥120°，zui大伸縮距離為5.7米，有5個運動關節，在手臂做伸縮運動時，手部保持水平平動。 　　上手的腰部回轉角度為310 °，zui大伸縮距離≥2800mm，上手有9個運動關節，手臂做伸縮運動時，手部保持水平平動。 　　機械手采用手動比例閥控制下的液壓控制方式。 　　機械手可以完成的操作對象參數為：①鉆柱高30 m；②鉆桿重量為：40 Kg/m，總重1200 Kg；③鉆鋌（七英寸直徑）重量為：180 Kg /m，總重5400 Kg。

硬臂式助力機械手
硬臂式助力機械手與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。 　　硬臂式助力機械手可以實現提升zui大500Kg的工件，半徑zui大可以達到3000mm，提升高度zui大2500mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合zui大工件重量的zui小型號的機器，如果我們用zui大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那么操作肯定不好，感覺很笨重。 　　配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。